一、预答辩论文题目：柔性机器人动力学分析与控制方法研究
二、答辩人：张福礼
三、答辩时间：2021年12月7日12：30-18：00
四、答辩地点：腾讯会议：648307886
五、答辩内容简介：
柔性机器人被广泛地应用于航空航天领域，是一类典型的空间机器人。由于太空环境是微重力，辐射高温与高危不适于人类作业的，同时又要考虑其工作范围、负载能力以及发射成本等因素，柔性机器人具备的轻质结构正是满足这一需要的，但该结构特性使得机器人在运动控制中会出现变形与振动现象，这极大地影响了机器人的建模与控制精度。此外，关节驱动处也存在谐波结构或弹簧组件，关节也存在一定的柔性。因此，空间机器人是一类典型的多重柔性的机器人。总体而言，空间柔性机器人体整体系统不仅考虑机械臂自身的刚柔耦合特性，还需要考虑载体与机械臂部分、柔性附件（太阳帆板）之间的耦合。各部分之间的耦合特性极大复杂化了空间机器人的整体系统的运动学，动力学以及控制器的设计。本文以空间柔性机器人为研究对象，对于其动力学建模以及特性分析、轨迹跟踪与抓取抑制进行了一系列研究.
六、答辩人简介（附照片、个人基本信息、研究方向等）
张福礼，男，博士研究生，主要研究方向为机器人机构设计、柔性机器人、机器人动力学建模分析与智能控制，zhangfuli2017@mail.nwpu.edu.cn。
