一、开题报告题目：基于并联机构的仿尺蠖机器人多模式运动规划及控制研究
二、开题报告答辩人：颜 瑾
三、开题答辩时间：2021年8月27日 上午9:30
四、开题答辩地点：长安校区 帝博国际会所入口327室
五、开题答辩内容简介
仿生机器人的设计与智能控制作为当下的研究热点之一，受到了广泛的关注。论文拟以实现三种运动模式的仿尺蠖机器人为研究对象，针对狭长空间以及灾后废墟等特殊应用环境，研究具有多运动模式的仿尺蠖机器人关键技术，重点包括高鲁棒性运动机制的实现方法、仿尺蠖机器人的运动学建模与多模式运动控制方法，及其运动轨迹规划方法等，以满足不同应用场景和任务需求，并为多运动模式仿生机器人的设计和实现提供理论基础和技术参考。
六、开题答辩人简介（附照片、个人基本信息、研究方向、获奖情况等）
颜瑾（1991-），女，控制科学与工程专业2019级博士在读，主要研究方向为机器人运动学及运动控制研究。
